Caratteristiche
WAVEGO è un robot bionico simile a un cane ad alto DOF che presenta servocomandi a coppia elevata da 2,3 kg.cm, struttura affidabile e movimento flessibile, che incorpora dispositivi come telecamera frontale, tracker di movimento a 9 assi, indicatore RGB, ecc., insieme a un'applicazione Web multipiattaforma open source. Utilizza l'ESP32 come sotto-controller per la risoluzione inversa della biella e la generazione dell'andatura, condividendo l'attività di calcolo per il controller host, un Raspberry Pi aggiuntivo può essere collegato come controller host per operazioni decisionali di alto livello.

1. Design complessivo delle gambe con bielle multiple a 12 gradi di libertà, che aumenta la coppia effettiva del servo
2. Un sistema operativo in tempo reale viene utilizzato come sotto-controllore per la risoluzione inversa della biella e la generazione dell'andatura, condividendo l'attività di calcolo per il controllore host e migliorando l'efficienza della risoluzione dell'andatura
3. Design della struttura ultracompatta, consente l'utilizzo sul tavolo, materiali con struttura in lega di alluminio + nylon, garantendo resistenza pur mantenendolo leggero
4. Raspberry Pi aggiuntivo può essere collegato come controller host per abilitare le funzioni di alto livello di OpenCV, codici demo tra cui riconoscimento facciale, rilevamento del movimento, tracciamento del colore e altro. Interfaccia di estensione riservata per lo sviluppo secondario, insieme al manuale utente e ai documenti di sviluppo secondario.

Specifiche
Generale:
1. Nome del prodotto: robot quadrupede bionico ad alto DOF WAVEGO
2. Stand up: lunghezza 218 mm, larghezza 116 mm, altezza 152 mm
3. Sdraiati: lunghezza 228 mm, larghezza 116 mm, altezza 127 mm
4. Peso complessivo: 554 g (con batterie)
5. DOF: 12 totali, 3 per singola tappa

Sistema operativo:
Codice demo: FreeRTOS + sistema operativo Raspberry Pi

Prestazioni di movimento:
1. Andatura disponibile: stringere la mano, alzarsi in piedi, accovacciarsi lentamente, andatura diagonale, saltare, autobilanciamento
2. Estensione del movimento: fornisce un esempio di programmazione del movimento, inclusa la funzione di movimento flessibile della velocità della curva di Bezier
3. Carico: 200g

Informazioni sul servo:
1. Dimensioni: 23,2 x12,1 x25,25 mm
2. Peso: 13,0 +/- 1 g
3. Tensione di funzionamento: 6V
4. Velocità al minimo: 0,1 sec/60 gradi (100 giri/min)
5. Coppia di stallo: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Carico nominale: 0,7 kg.cm
7. Corrente nominale: 350mA
8. Metodo di controllo: modifica della larghezza dell'impulso
9. Tipo di sistema di controllo: comparatore digitale

Funzione visiva:
1. Demo FreeRTOS: streaming video in tempo reale basato sul Web
2. Demo Raspberry Pi OS: streaming video in tempo reale, riconoscimento facciale, tracciamento del colore, rilevamento di oggetti in movimento
Nota: tutti i codici demo sono open source, la demo del sistema operativo Raspberry Pi è basata sui progetti open source flask-streaming e OpenCV

Processore e memoria:
1. Sotto-controllore ESP32: Processore: processore dual-core Xtensa LX6 240 MHz
2. Memoria RAM: 520 KB+8 MB
3. Memoria Flash: 448 KB+4 MB

Altri:
1. Standard WiFi: 802.11b/g/n
2. Standard Bluetooth: Bluetooth 4.2, inclusi Bluetooth tradizionale (BR/EDR) e Bluetooth low energy (BLE)
3. Porta esterna: 2 porte di estensione multifunzione 5P (comunicazione con il controller host, selezione dell'alimentatore, selezione della modalità di assemblaggio, ecc.)
4. Jack caricabatteria CC: Tipo-C (download, comunicazione UART, espansione periferica)

Alimentazione elettrica:
1. Tipo di batteria: batterie agli ioni di litio 18650 (NON incluse)
2. Tensione di alimentazione: 7-8,4 V
3. Tensione di ricarica: 8,4 V
4. Protezione: sovraccarico, protezione da scarica, protezione da sovracorrente, protezione da cortocircuito, protezione da inversione, carica di equalizzazione, funzionamento stabile e sicuro
5. Tensione di uscita: fornisce un'uscita a 5 V per altri controller host

Elenco dei pacchetti
1. Custodia per il corpo WAVEGO x 1
2. Parti di base WAVEGO x 1
3. Pannello acrilico semitrasparente x 1
4. Adesivo bifacciale x 1
5. Scheda base WAVEGO x 1
6. Fotocamera da 2 MP x 1
7. Antenna 2.4G x 1
8. Display OLED da 0,91 pollici x 1
9. Micro cuscinetto reggispinta x 14
10. Cuscinetto a flangia micro sferica x 30
11. Cavo USB (~1m) x 1
12. Più cacciavite x 1
13. Manicotto chiave a croce x 1
14. Cavo IPEX 1 a SMA (~17 cm) x 1
15. Filo di collegamento (~20 cm) x 4
16. Cavo PH2.0 a 4 PIN x 1
17. Pacco servo x 1
18. Caricabatterie da 8,4 V 2 A x 1
19. Viti e distanziali x 1