Caractéristiques
Le WAVEGO est un robot bionique à haute profondeur de champ (DOF) semblable à un chien. Il est doté de servomoteurs à couple élevé de 2,3 kg/cm, d'une structure fiable et d'une grande flexibilité de mouvement. Il intègre des fonctionnalités telles qu'une caméra frontale, un tracker de mouvement 9 axes, un indicateur RVB, etc., ainsi qu'une application web multiplateforme open source. Il utilise l'ESP32 comme sous-contrôleur pour la résolution inverse des bielles et la génération de la marche, partageant les tâches de calcul avec le contrôleur hôte. Un Raspberry Pi supplémentaire peut être connecté comme contrôleur hôte pour des opérations de décision de haut niveau.

1. Conception globale de 12 degrés de liberté, à jambes à bielles multiples, augmentant le couple effectif du servo
2. Un système d'exploitation en temps réel est utilisé comme sous-contrôleur pour la résolution inverse de la bielle et la génération de la démarche, partageant la tâche de calcul pour le contrôleur hôte et améliorant l'efficacité de la résolution de la démarche
3. Conception de structure ultra compacte, permet une utilisation sur la table, matériaux de structure en alliage d'aluminium + nylon, assurant la résistance tout en gardant un poids léger
4. Un Raspberry Pi supplémentaire peut être connecté comme contrôleur hôte pour activer les fonctions avancées d'OpenCV, les codes de démonstration, notamment la reconnaissance faciale, la détection de mouvement, le suivi des couleurs, etc. Une interface d'extension est réservée au développement secondaire, ainsi qu'un manuel d'utilisation et des documents de développement secondaires.

Caractéristiques
Général:
1. Nom du produit : Robot quadrupède bionique à haute profondeur de champ WAVEGO
2. Debout : longueur 218 mm, largeur 116 mm, hauteur 152 mm
3. Allongé : longueur 228 mm, largeur 116 mm, hauteur 127 mm
4. Poids total : 465 g (avec piles)
5. DOF : 12 au total, 3 par jambe

Système opérateur:
Code de démonstration : FreeRTOS + Raspberry Pi OS

Performances de mouvement :
1. Démarche disponible : serrer la main, se lever, s'accroupir lentement, démarche diagonale, sauter, s'équilibrer
2. Extension de mouvement : fournir un exemple de programmation de mouvement, y compris une fonction de mouvement de vitesse de courbe de Bézier flexible
3. Charge : 300 g

Informations sur le servo :
1. Dimensions : 23,2 x 12,1 x 25,25 mm
2. Poids : 13,0 +/- 1 g
3. Tension de fonctionnement : 6 V
4. Régime de ralenti : 0,1 s/60 degrés (100 tr/min)
5. Couple de calage : 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Charge nominale : 0,7 kg.cm
7. Courant nominal : 350 mA
8. Méthode de contrôle : Modification de la largeur d'impulsion
9. Type de système de contrôle : Comparateur numérique

Fonction visuelle :
1. Démo FreeRTOS : diffusion vidéo en temps réel sur le Web
2. Démo Raspberry Pi OS : streaming vidéo en temps réel, reconnaissance faciale, suivi des couleurs, détection d'objets en mouvement
Remarque : tous les codes de démonstration sont open source, la démonstration du système d'exploitation Raspberry Pi est basée sur les projets open source flask-streaming et OpenCV

Processeur et mémoire :
1. Sous-contrôleur ESP32 : Processeur : processeur double cœur Xtensa LX6 240 MHz
2. SRAM : 520 Ko + 8 Mo
3. Flash : 448 Ko + 4 Mo

Autres:
1. Norme WiFi : 802.11b/g/n
2. Norme Bluetooth : Bluetooth 4.2, incluant le Bluetooth traditionnel (BR/EDR) et le Bluetooth low energy (BLE)
3. Port externe : 2 ports d'extension multifonctions 5P (communication du contrôleur hôte, sélection de l'alimentation, sélection du mode d'assemblage, etc.)
4. Prise du chargeur de batterie CC : Type-C (téléchargement, communication UART, extension périphérique)

Alimentation électrique :
1. Type de batterie : batteries Li-ion 18650 (NON incluses)
2. Tension d'alimentation : 7-8,4 V
3. Tension de recharge : 8,4 V
4. Protection : surcharge, protection contre la décharge, protection contre les surintensités, protection contre les courts-circuits, protection contre l'inversion, charge d'égalisation, fonctionnement stable et sûr
5. Tension de sortie : fournit une sortie de 5 V pour un autre contrôleur hôte

Liste des packages
1. Boîtier WAVEGO x 1
2. Pièces de base WAVEGO x 1
3. Panneau acrylique semi-transparent x 1
4. Autocollant double face x 1
5. Carte de base WAVEGO x 1
6. Appareil photo 2MP x 1
7. Antenne 2,4G x 1
8. Écran OLED de 0,91 pouce x 1
9. Micro butée à billes x 14
10. Roulement à billes à bride micro x30
11. Câble USB (~1 m) x 1
12. Plus tournevis x 1
13. Manchon de clé cruciforme x 1
14. Câble IPEX 1 vers SMA (~17 cm) x 1
15. Fil de liaison (~20 cm) x4
16. Câble PH2.0 4 broches x 1
17. Pack servo x 1
18. Chargeur de batterie 8,4 V 2 A x 1
19. Vis et entretoises x 1